Imu to ttl

🦆 复刻 Microduck —— 项目日志仓库

对 fanhao375/microduck-replica / OSHWhub imu_to_servo 团购板 的复刻实作记录： 一块自己焊的 IMU 总线板（STM32G031 + LSM6DSV16X + SN74LVC2G241）、一个 Radxa Zero 3W 主控、 15 颗飞特 HD1910、自训 RL 步态策略，以及把这一切调通的全部血泪。

私人仓库 · 每日自动同步自工作目录 E:\c1349\复刻microduck

当前状态（2026-11-06）

目录

docs/        调试记录（最重要的文件——完整故障树与修复过程）
firmware/    imu-to-ttl 固件（STM32G031 裸机，make g031-dxl）
hardware/    KiCad 复刻工程 + 元件手册
panel/       中控面板 duck_panel（旧栈）+ calib-panel 标定台（:8085，robotd 桥接）
sync.sh      每日同步脚本（工作目录 → 本仓库 → GitHub）

硬件速查

• IMU 板：团购 PCB + 克隆 STM32G031F8P6 + LSM6DSV16X（换过一颗，旧颗其实没坏）
• 舵机：飞特 HD1910 ×15，ID 10-14 右腿 / 20-24 左腿 / 30-34 颈头嘴，IMU=200
• 接线：imu-to-ttl 板自带 4 路舵机总线口 J_L/J_R/J_NECK/J_HEAD（丝印），比外接 hub 电流路径更均衡； dxl_hub（3 口无源）留作备用
• 电池：2S 软包 70×38×35mm + 底座共 202g，装于躯干后下 (-0.027, 0, -0.055)；仿真已含碰撞盒
• 总线：飞特协议 1Mbps 半双工；U3=SN74LVC2G241（注意：4脚是GND，3脚=RX出，6脚=TX出）
• 已知坑：克隆 MCU 的 USART DEM 硬件无效（固件用软件 DE）；克隆批次 IMU 的 SFLP 引擎输出乱转 （固件改软件 Mahony）；PB8/BOOT0 悬空随机进 bootloader（10k 拉带解决）

关键教训（详见调试记录）

1. 两层显示假象叠加可以完美伪装成"传感器坏轴"——用原始字节对质，不要信中间层
2. Mahony 积分项必须与比例项同号相加；接反=正反馈发散（主机回放 30 秒实锤）
3. 照抄参考代码写寄存器时，核对每个地址和值的字面常量（IF_CFG 0x02≠0x03 害人一整天）
4. 克隆 J-Link 自报产品名 "MS-ARGB"；WinUSB/WCID 一直在正常工作
5. Sync Read 相邻 ID 存在应答时隙碰撞（12→13、34→10 两处）：下一 ID 提前 1-2 比特应答污染上一 ID 校验和。回包按 ID 解码与包序无关——换包序即可修复，硬件无需动
6. 仿真加配重必须同时加碰撞几何：只焊质量不焊盒子，策略对物理障碍"无感"，真机上脚怼进电池
7. IMU 装向校验要看全重力向量：gz 在小角度下与 0° 无异（cos8°=0.990），gx/gy 才暴露偏差
8. robotd 的标定/运动模式写进 systemd drop-in，重启会继承——"策略没反应"先查模式； init 不是起身控制器，趴姿 init 起不来