TanfolyamRobot

LEGO Kör - TanfolyamRobot

Fejlesztő környezet

Korábban az STMicroelectronics által biztosított STM32CubeIDE-t használtuk a firmware fejlesztéséhez, azonban ez egy elég nehézkes és lassú eszköz. Ezért a tanfolyam során áttérünk egy könnyebben használható és gyorsabb parancssoros toolchain-re, az STM32CubeCLT-re. Ezt a toolchain-t a Visual Studio Code nevű (továbbiakban VSCode) kód szerkesztővel fogjuk használni, így a teljes fejlesztés (fordítás, feltöltés) nagyon könnyen indítható lesz néhány előre beállított task-kal.

Toolchain

Az előző fejezetben említett módon a firmware fejlesztéséhez az STMicroelectronics parancsoros eszközeit használjuk. Sajnos ezek letöltése regisztrációhoz kötött, ezért feltöltöttük a telepítő fájlokat a körös drive-ra, így regisztráció nélkül is telepíteni tudjátok - persze teljesen megértjük, ha nem akartok random drive-os fájlokat telepíteni, viszont ez esetben muszáj regisztrálnotok az STMicroelectronics weboldalán, és onnan letölteni.

Letöltés után a telepítő fájlt futtatva telepítsétek a STM32CubeCLT-t egy kényelmes helyre, például C:\STM32CubeCLT-be.

FONTOS: az STM32CubeCLT telepítése után újra kell indítani a VSCode-ot amennyiben az már meg volt nyitva, különben a VSCode nem fogja látni a telepített toolchain-t. Ezen felül Linux rendszerek esetében előfordulhat, hogy a gépet is újra kell indítani, hogy a megfelelő környezeti változók beálljanak.

Jelenleg Windows 10/11-en és Ubuntu-n teszteljük a szoftvert. Más (Linux alapú) platformokon is valószínűleg működni fog - de ezt nem tudjuk garantálni.

Robot illesztőszoftver

A robotra a firmware letöltése virtuális soros porton történik, a roboton az USB csatlakozó egy FT232RL chiphez kapcsolódik.

Előfordulhat Windows esetében, hogy az nem telepíti automatikusan a virtuális soros port driverét. Erre az esetre a fentebbi drive linken elérhető Windows zip-ben találtok egy plusz driver telepítőt, de amúgy ezt is le tudjátok tölteni az FTDI weboldaláról, majd pedig kibontani és telepíteni.

Kiinduló projekt letöltése, megnyitása

A kiinduló projektet a GitHub repojából tudjuk letölteni, ehhez az oldal megnyitása után jobb oldalt a Releases fül alatt kell kiválasztanunk a legújabb kiadást, majd a tanfrobot.zip fájlra kell kattintani.

A letöltött fájlt helyezzük el egy kényelmes helyre, például Documents/Lego_Tanfolyam mappába, majd bontsuk ki. A kibontás után nyissuk meg a VSCode-ot, és a File -> Open Folder... menüponttal nyissuk meg a kibontott firmware mappát (mely többek közt az Application, Drivers, Tools könyvtárakat tartalmazza).

Extra tipp: a VSCode-ban érdemes telepíteni az ms-vscode.cpptools nevű bővítményt, mely C/C++ nyelv támogatást ad a szerkesztőhöz, így például szintaxis kiemelést és automatikus kiegészítést biztosít.

---

---

Csak a tanfolyamon kell: projekt áttekintése, build és upload

Az imént megnyitott projektünk fájljait az IDE bal oldalán láthatjuk. A kód számunkra lényegi része a tanfolyamrobot/Application/src/app.c fájl lesz. Itt kell majd megoldanunk a tanfolyam során a feladatokat. Az itt található app_main() függvény gombnyomásra indul. Ha ebből a függvényből visszatér a programunk, akkor a robot leáll és a kijelzőn megjeleníti a visszatérési értéket.

A kód fordításához és a robotra való feltöltéséhez a VSCode-ban előre beállítottunk néhány task-ot, melyeket a CTRL+SHIFT+B billentyűkombinációval tudtok elindítani. E billentyűkombináció megnyomása után egy legördülő menüből választhatjátok ki, hogy mit szeretnétek csinálni - számunkra a CMake Build és az STM32 Flash Firmware (FTDI) lesz a fontos. Előbbi lefordítja a kódot, utóbbi pedig feltölti a robotra. A kiválasztás után egy újabb kérdés fog megjelenni, hogy melyik konfigurációt szeretnénk használni - válasszuk a Release-t, majd nyomjunk egy entert.

FONTOS: a CMake Build-et mindig futtassátok le a STM32 Flash Firmware (FTDI) előtt, különben a régi kód fog futni a roboton, nem pedig a legutóbb módosított verzió.