6 layers235.1 × 213.7 mm
Quiver PT3 Main PCB rounded
Arrow-air/project-quiver
Project Quiver documentation, designs, and project artifacts.
164 parts617CERN-OHL-S-2.0
2 layers54 × 76 mm
Pendulo invertido Juan
R2DeezNuts/Pendulo-InvertidoControl PID sobre ESP32, filtrado de sensores, telemetría e interfaz web para ajustar parámetros.
- Size
- 54 × 76 mm
- Copper layers
- 2
- Thickness
- 1.6 mm
- Parts
- 17
- Nets
- 45
- Pads
- 83
- Tracks, vias
- 87, 1
- Pours
- 39
- Routed
- Yes
- KiCad
- KiCad 8.0 (file 20240108)
- Created
- 24 Jun 2025
- Updated
- 31 Oct 2026
Overview
Pendulo invertido Juan is an open-source printed circuit board by R2DeezNuts, from the R2DeezNuts/Pendulo-Invertido repository on GitHub. It is a 2-layer board of 54 × 76 mm with 17 parts on 45 nets, routed with 87 tracks and 1 via.
It is built around the ROB-14450 and XT30PW-F. Its parts include 4 capacitors, 2 ICs, 1 transistor and 1 connector. It belongs with the robots and motor control boards and the ESP32 boards of this library.
Main components
2README
README.mdPéndulo invertido: control PID e interfaz web
Sistema de control PID para estabilizar un péndulo invertido con un ESP32. Incluye una interfaz web para ajustar los parámetros, telemetría y rutinas de calibración.
Características
- Control PID a 100 Hz.
- Ajuste remoto de Kp, Ki, Kd, setpoint y offset.
- Calibración del ángulo cero.
- Desactivación automática cuando detecta una caída.
- Telemetría del estado del sistema.
- Anti-windup para limitar la acumulación del término integral.
Hardware
- Microcontrolador: ESP32
- Sensor inercial: MPU6050 (acelerómetro y giroscopio)
- Actuadores: dos motores DC con puente H
Conexiones GPIO
MPU6050 (I2C)
| Señal | GPIO |
|---|---|
| SDA | 21 |
| SCL | 22 |
Motores (puente H)
| Motor | Señal | GPIO | |------:|:-----:| | A | PWMA | 26 | | A | AIN1 | 2 | | A | AIN2 | 0 | | B | PWMB | 25 | | B | BIN1 | 16 | | B | BIN2 | 17 |
Puesta en marcha
- Conéctate a la red WiFi RobotAP (contraseña: 12345678).
- Abre http://192.168.4.1 en el navegador.
- Con el robot en posición vertical, calibra el ángulo cero antes de activar los motores.
- Ajusta los parámetros PID desde la interfaz y activa el control.
Parámetros ajustables
| Parámetro | Descripción |
|---|---|
| Kp, Ki, Kd | Constantes del controlador PID |
| Setpoint | Ángulo objetivo, en grados |
| Offset | Ajuste fino para la calibración |
Protección y arquitectura
La protección desactiva el control cuando el ángulo supera los 30° durante más de un segundo. El control se ejecuta en una tarea de FreeRTOS a 100 Hz; el servidor web permite consultar el estado y cambiar los parámetros; y un filtro complementario combina el acelerómetro y el giroscopio para estimar el ángulo.
Uso recomendado
Coloca el robot en vertical, calibra el sensor y empieza con valores PID conservadores. Activa los motores mientras observas la telemetría y ajusta el setpoint y el offset de forma gradual.
Si entra en modo de protección, revisa la calibración, el sentido de giro, la saturación del control y las vibraciones o el ruido del MPU6050.
Parts
17| Qty | Value | Footprint | References |
|---|---|---|---|
| 4 | MountingHole_2.2mm_M2 | MountingHole:MountingHole_2.2mm_M2 | H0, H1, H2, H3 |
| 4 | TestPoint | TestPoint:TestPoint_THTPad_D2.0mm_Drill1.0mm | TP1, TP2, TP3, TP4 |
| 2 | C 10uf | Capacitor_THT:CP_Radial_D4.0mm_P2.00mm | C3, C4 |
| 1 | C 0,1 uf | Capacitor_THT:C_Disc_D4.3mm_W1.9mm_P5.00mm | C1 |
| 1 | C 0,33 uf | Capacitor_THT:C_Disc_D4.3mm_W1.9mm_P5.00mm | C2 |
| 1 | ESP32-DEVKITC-32D | 0_Huellas:MODULE_ESP32-DEVKITC-32D | U1 |
| 1 | GY-521 | 0_Huellas:GY-521 | ACC1 |
| 1 | LM7805CT_NOPB | 0_Huellas:TO254P1054X470X1955-3 | Q2 |
| 1 | ROB-14450 | 0_Huellas:MODULE_ROB-14450 | U2 |
| 1 | XT30PW-F | 0_Huellas:AMASS_XT30PW-F | J1 |
Questions
How big is the Pendulo invertido Juan PCB?
It measures 54 × 76 mm and has 2 copper layers, 1.6 mm thick.
What parts does the Pendulo invertido Juan use?
17 parts, built around the ROB-14450 and XT30PW-F. The full list of its parts is on this page, with links to each part's symbol and footprint where PCBKit's library has them.
Where can I download the Pendulo invertido Juan KiCad files?
From the R2DeezNuts/Pendulo-Invertido repository on GitHub, at the commit this page was made from: the board is PCB/pendulo_invertido_Juan.kicad_pcb and its schematic PCB/pendulo_invertido_Juan.kicad_sch. PCBKit opens the board in the browser, with nothing to install.
Can I use the Pendulo invertido Juan design in my own project?
Its repository states no licence, so its author keeps all rights: ask R2DeezNuts before reusing the design.
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