Moving V4 ESP

概要

ESP32を使用して、DCブラシモータを使用したライントレースをするための基板です。

回路図

機能

電源

J1の PHコネクタ、もしくは J3の XT60コネクタに電源を接続してください。 J1の PHコネクタを使用する際は、J2の PHコネクタにスイッチをつないでください。

入力可能な電圧の範囲はは ** 30V** です。

また、JP17をショートすることで、モータ電源にUSB 5Vを使用することが可能です。 ただし、JP17をショートした状態で電源コネクタに5V以外の電圧をかけると、接続した機器が破損します。 JP17をショートさせた際は、絶対に電源コネクタから給電は行わないでください。 なお、JP17にはダイオードを入れて逆流防止を行うことも可能です。その際は、SBM245Lを使用してください。

入力電源は、DCDCコンバータモジュールCN39033Aを使用して5Vまで電圧を下げられます。

上で生成された5Vから、UZ1085L-22-TN3-Rを使用し、マイコンへの電源供給を行います。

マイコン

ESP32-WROOM-32を使用します。
CH340Xを使用した書き込み回路を持ちます。

DCブラシモータ

モータドライバICCP3119MDTRを使用して、DCモータを制御します。

エンコーダ

A/B相のシングルエンドエンコーダをカウントします。エンコーダの電源電圧と信号入力は5Vです。 TXB0104RUTにより、5V信号を3.3Vに変換してESP32に信号を入力します。 パルス入力ピンは、ソルダジャンパ(JP2 ~ 5)によりプルアップが可能です。 プルアップの有無については、ジャンパの機能を参照してください。

汎用IO

サーボモータ、センサ入力等のための、汎用のIOです。 ピンアサインは下記の通りです。

ピン番号は、ピンアサインを参照してください。

Vsは、ソルダジャンパ(JP6 ~ 9)により電圧を選択可能です。 選択される電圧は、ジャンパの機能を参照してください。

フォトリフレクタ

ITR8307/S17/TR8(B) を3つ搭載し、テープの判定を行います。

また、外付けのLED・フォトトランジスタを使用することも可能です。いずれも外形3mmの砲弾型のものを使用してください。

使用するフォトリフレクタの選択は、JP10～JP15 を使用してください。

LED

3mm砲弾型LEDを4つ搭載可能です。
D2は、電源投入時に点灯します。
D3, D4, D5はESP32から点灯/消灯 を管理可能です。

ピンアサイン

ESP32-WROOM-32のピンアサインは下記の通りです。

ジャンパの機能

ジャンパにより、機能を切り替えることができます。