Ethernet

Tubitak 1002 Projesi kapsamında geliştirilen Galbo Taraycılı Haberleşme Sistemi

Genel Amaç

Galvo tabanlı optik yönlendirme, kamera kalibrasyonu, lazer/LED sürücü kartları ve simülasyon (Gazebo) bileşenlerini içeren çok bileşenli Ar-Ge çalışma alanı.

Dizın Özeti

Softwares/
  calib_images/        (İlk kamera kalibrasyon ham görüntüleri)
  new_calib/           (Yeni kalibrasyon çekimleri)
  images/              (Deney / mesafe / çıktı görüntü setleri)
  esp_software/
    main_drv8825.cpp.bak.cpp   (DRV8825 step/dir sürücüsü için yedek ana kod)
    esp32-stepper/             (PlatformIO ESP32 step motor kontrol projesi)
    python-test/
      test1.py                 (Seri / kontrol test scripti)
      myenv*/                  (Yerel sanal ortam klasörleri - repoda tutulması gerekmez)
  opencv-ws/
    camera_calib.py            (Genel kalibrasyon scripti)
    camera_calib_real.py       (Gerçek donanım verisi ile kalibrasyon)
    camera_params.py           (Örnek/çıktı parametre dosyası)
    camera_params_rpi.py       (Raspberry Pi için parametre varyasyonu)
    find_focal_len.py          (Odak uzunluğu yaklaşık hesabı)
    my_utils.py                (Ortak yardımcı fonksiyonlar)
    test*.py / test*_iter.py   (Deneme / iteratif test scriptleri)
    images/, files/, __pycache__/ (Veri ve derleme çıktıları)
  rpi_calib/
    calib_images/              (Raspberry Pi kamera kalibrasyon görüntüleri)

Gazebo-Sim/
  my_test_pkg/

Önemli Bileşenler

• Kamera Kalibrasyonu: Softwares/opencv-ws/* (Chessboard / iç parametre türetme)
• ESP32 Step Motor Kontrolü: Softwares/esp_software/esp32-stepper (Galvo veya mekanik tarayıcı prototip sürüşü)
• Donanım Kartları: Devreler/* (LED beacon, stepper sürücü, lazer iletişim)
• Simülasyon: Gazebo-Sim/my_test_pkg (Kamera modelleme & ileride galvo sim eklenebilir)
• Kalibrasyon Görselleri: calib_images, new_calib, rpi_calib/calib_images (Distorsiyon/fütür LUT üretim girdileri)

Kurulum (ESP32 Firmware - PlatformIO)

cd Softwares/esp_software/esp32-stepper
pio run
pio run -t upload
pio device monitor

Kamera Kalibrasyon Akışı (Örnek)

1. Satranç tahtası görüntülerini calib_images/ veya new_calib/ altına koy.
2. opencv-ws dizinine geç:

cd Softwares/opencv-ws
python camera_calib.py

3. Üretilen parametreleri (örn. camera_params.py) uygulama tarafında içe aktar.
4. Raspberry Pi için ayrı parametre gerekirse camera_params_rpi.py referans alınır.

Gazebo Simülasyonu

cd Gazebo-Sim/my_test_pkg
# ROS ortamını kaynakla (ör: source /opt/ros/<distro>/setup.bash)
roslaunch my_test_pkg camera_gazebo.launch

camera_model.xacro içindeki parametrelerle sanal kamera testleri yapılır.

Donanım Üretim Notları

• production/ klasörleri: BOM (bom.csv), yerleşim (positions.csv), gerber paketleri (.zip)
• pcb & sch kütüphane dosyalarını libs/ altına izole ederek sürüm kontrolü yapılmış.
• Büyük revizyonlarda outputs/ PDF çizimleri referans saklama.

Temizlik / .gitignore Önerisi

Aşağıdakiler repoda tutulmayabilir:

• pycache/, *.pyc
• Softwares/esp_software/esp32-stepper/.pio/
• Softwares/esp_software/python-test/myenv*/ (sanal ortamlar)
• Büyük ham görüntüler (Git LFS ile: *.jpg)

Örnek ekleme:

__pycache__/
*.pyc
.pio/
myenv*/
*.bak.*

Olası Geliştirmeler

• Otomatik kalibrasyon raporu (Markdown çıktısı)
• Galvo açı ↔ piksel koordinat eşleştirme modülü
• ROS düğümü: gerçek donanım + simülasyon arayüzü
• Lazer iletişim protokol dokümantasyonu (ayrı docs/ önerilir)

Lisans

(Lisans dosyası eklenmeli: MIT / Apache-2.0 / GPL seçilmemiş.)

Katkı

Fork -> feature branch -> PR.
İsimlendirme: feat-, fix-, doc-*.

Uyarı

main_drv8825.cpp.bak.cpp ve büyük görüntü setleri sürüm geçmişini şişirebilir; gerekirse arşivleyin veya LFS.

Hızlı Başlangıç

git clone <repo-url>
cd GalvoScanner
# ESP32
cd Softwares/esp_software/esp32-stepper && pio run
# Kalibrasyon
cd ../../opencv-ws && python camera_calib.py

İletişim

Sorumlu / Ekip: (ekleyin)
E-posta: (ekleyin)

Bu README mevcut görünen dizin yapısına göre derlenmiştir; yeni klasörler eklendikçe güncellenmelidir.