Fc f405

fc-f405

Contrôleur de vol 4 layers basé sur STM32F405RGT6, conçu comme plateforme de navigation autonome avec bus CAN.

Projet personnel, en cours de conception. Le dépôt suit l'avancement du schéma jusqu'au firmware.

Objectif

Concevoir une chaîne de commande complète, du matériel au logiciel embarqué : carte 30,5 × 30,5 mm au standard de fixation 30,5 mm, acquisition inertielle haute cadence, sorties moteur DShot600, et interface CAN destinée à un réseau DroneCAN. L'accent est mis sur la traçabilité des choix de conception plutôt que sur la performance brute.

Matériel

Horloge : quartz HSE 8 MHz, PLL /M=4 ×168 /P=2, soit SYSCLK 168 MHz, APB1 42 MHz, APB2 84 MHz, et 48 MHz exacts pour l'USB.

Structure du dépôt

fc-f405/
├── firmware/   projet STM32CubeIDE et fichier .ioc
├── hardware/   projet KiCad
├── docs/       rapport de configuration CubeMX, spécification, allocation des broches
└── README.md

État d'avancement

• Spécification fonctionnelle et allocation des broches
• Configuration CubeMX : horloges, périphériques, DMA, NVIC
• Génération du squelette firmware et du rapport de configuration
• Schéma KiCad, étage d'alimentation en premier
• Routage 4 couches et vérification DRC
• Fabrication et bring-up
• Drivers IMU, baromètre et DShot
• Boucle de régulation et validation

Points ouverts

Quelques réglages firmware sont identifiés mais pas encore appliqués : activation des interruptions globales SPI1 et SPI3 pour la gestion des erreurs en mode DMA, passage d'I2C1 en 400 kHz avec interruptions, réception GPS en DMA circulaire avec détection IDLE, et ajout du chien de garde indépendant. L'ADC ne dispose d'aucun stream DMA libre sur DMA2, une acquisition par scrutation à basse cadence est retenue pour le bring-up.

Licence

Libre d'utilisation.