Motor driver

SLAM_Wheel-E

Este es un proyecto en el cual se busca realizar una comparativa de diferentes técnicas de SLAM empleando un robot movil diferencial tipo Rover.

Wheel-E

Un análisis en detalle de todo el proyecto, así como de sus resultados se encuentra (en español) aquí. Los recursos bibliográficos disponibles se pueden consultar en docs/.

DEPENDENCIAS

Uso de lod gpio de la RPi

Se hace uso de la libreria pigpio:(http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html)

wget abyz.me.uk/rpi/pigpio/pigpio.tar
tar xf pigpio.tar
cd PIGPIO
make
sudo make install

Comunicación Serial RPi-Arduino

Se hará uso de la librería de Python:

https://github.com/harmsm/PyCmdMessenger

Destacar que se emplará python2.7 y no python3.

Comunicación multimaster(https://wiki.ros.org/multimaster_fkie)

Para comunicar la RPi y el PC, es necesario tener instalado el siguiente paquete:

sudo apt install ros-kinetic-multimaster-fkie
sudo apt install ros-kinetic-multimaster-launch

Drivers Kinect v1 (RGB-D Camera)

Se emplearán tanto los driver necesarios para leer la IMU de la cámara y mover su motor cómo los que permiten que se pueda correr la cámara.

• Drivers Cámara principales

sudo apt install ros-kinetic-freenect-stack<

• Driver IMU y motor de la cámara(https://wiki.ros.org/kinect_aux)

sudo apt-get install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/muhrix/kinect_aux.git -b indigo
cd ~/catkin_ws
catkin_make

RTAB-Map SLAM

Se deberan tener instalados los siguientes paquetes de ros y sus respectivas dependencias:

sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-*

ORB-SLAM2

Se enlaza directamente al repositorio original. https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros