4 layers
MotorCAN
chairlesengi/MotorCAN
CANBus based FOC motor driver board designed for drone gimbal motors
68 partsMIT
4 layers48 × 48 mm
Robotic actuator TMC
mefe00/NEMA17_Control_CardA driver board designed for direct mounting to the rear of NEMA17 motors and supporting PID control algorithms. Please read the README.md for features and applications. Development and work on new versions are ongoing.
- Size
- 48 × 48 mm
- Copper layers
- 4
- Thickness
- 1.6 mm
- Parts
- 73
- Nets
- 70
- Pads
- 264
- Tracks, vias
- 454, 73
- Pours
- 12
- Routed
- Yes
- KiCad
- KiCad 9.0 (file 20241229)
- Created
- 22 Apr 2026
- Updated
- 22 Apr 2026
Overview
Robotic actuator TMC is an open-source printed circuit board by mefe00, from the mefe00/NEMA17_Control_Card repository on GitHub. It is a 4-layer board of 48 × 48 mm with 73 parts on 70 nets, routed with 454 tracks and 73 vias.
It is built around the TMC2209SILENTSTEPSTICK, AS5147P-HTSM and TPS54360DDA, with the AP2112K-3.3, 1N5819WS and AO3400A among its other parts. Its parts include 26 capacitors, 16 resistors, 9 connectors, 6 ICs and 6 diodes. It belongs with the robots and motor control boards and the STM32 boards of this library.
Main components
8TMC2209SILENTSTEPSTICK
-Power Management - Modules ROHSTRINAMIC Motion Control GmbHModules
AS5147P-HTSM
TSSOP-14Programmable transmission、Zero position programming、Fault diagnosis、Angle nonlinearity compensation、Automatic gain control TSSOP-14 Position Sensors ROHSAdvanced Monolithic SystemsPosition Sensors
TPS54360DDA
SOIC-8-EP-40℃~+150℃@(TJ) 1 146uA 2.5MHz 3.5A 4.5V~60V 800mV~58.8V Adjustable Buck Buck Built-in No SOIC-8-EP DC-DC Converters ROHSTexas InstrumentsDC-DC Converters
AP2112K-3.3
SOT253.3V 600mA CMOS Low Dropout Linear Regulator with EnableDiodes IncorporatedUncategorised
1N5819WS
SOD-3231 Independent 1A 25A 40V 500uA@40V 600mV@1A SOD-323 Schottky Diodes ROHSGuangdong HottechSchottky Diodes
AO3400A
SOT-23-55℃~+150℃ 1 N-channel 1.45V 1.4W 30V 48mΩ@2.5V 5.7A 50pF 630pF 75pF 7nC@10V N-Channel SOT-23 MOSFETs ROHSAlpha & Omega SemiconductorMOSFETs
B260
SMB-65℃~+150℃ 1 Independent 2A 500uA@60V 50A 60V 700mV@2A SMB Schottky Diodes ROHSDiodes IncorporatedSchottky DiodesPESD2CANFD24V-K
SOT-23ESD And Surge Protection (TVS/ESD)PAKER
README
README.mdSTM32G tabanlı NEMA17 sürücü kartı
Bu proje, NEMA17 gibi step motorları alanın az olduğu yerlerde hem kompakt boyut sağlamak hemde kablo karmaşını en aza indirmek için tasarlanmıştır.
📋 Özellikler
- MCU: STM32G431CBT6
- Çalışma Gerilimi: 24V
- Haberleşme: CAN/CAN-FD: Kartta iki tane CAN konnektörü vardır. Bu sayede aynı karta veya aynı CAN hattı üzerindeki başka bir kartla haberleşmek için bir konnektöre giriş yapıp diğer konnektörden çıkabilirsiniz ve diğer cihaza giriş yapabilirsiniz. Dikkat: Eğer kartı CAN hattının son cihazı ise 60 ohmları buna uygun bir şekilde montajlayın !!!! I2C: Eğer motorda redüktör varsa ve kartın arkasındaki encoder kullanılmak istenmezse harici ucuz bir encoder (AS5600) girişi redüktör ucundan alınması içindir. Diğer amacı ise yine bir encoder bağlayıp redüktör boşluğu (backlash) tespiti yapılabilmesi içindir. USART: Debug veya direkt haberleşme sağlanabilmesi için.
- Koruma: 26V seviyesini aşarsa sürücü koruması için TVS diyot
- Encoder: AS5147-P ----> Kartın direkt arkasında bulunur ve pahalı ve kaliteli seçilmesinin sebebi ise redüktör eklenen motorlarda milin daha hızlı dönmesinden dolayı açı verisinin kaçmasını engellemek içindir. AS5600 ----> Karta harici bir şekilde girilebilir. Kart üzerinde bunun için harici I2C konnektörü vardır.
- NTC: Kart üzerindeki sıcaklığı tespit etmek için kullanılabilir.
- FAN: NTC'den alınan verilere göre veya manuel soğutma için 24V fan desteği vardır.
- Sürücü: TMC2209 seçilmiştir ama TMC2208 veya pinleri uyuşan başka bir sürücüde kullanılabilir.
📂 Depo İçeriği
/Hardware: KiCAD şematik (.kicad_sch) ve PCB (.kicad_pcb) tasarım dosyaları./production: Üretime hazır Gerber ve Drill dosyaları./software: Kartın robot kol eksenlerindeki motorları kontrolü için hazırlanmış gömülü kodu.
Tavsiyeler
- Güç girişine 50V / 1000uF seviyelerinde bir elektrolit kapasitör eklenmesi.
- Sürücülerin bozulması durumları düşünüldüğü için modül olarak yerleştirilmiştir ve modulün altı boş olduğu için burayada 50V / 220uF seviyelerinde elektrolit kapasitör eklenmesi.
- Daha kararlı bir çalışma olabilmesi için sürücü üzerine soğutucu (heatsink) yerleştirin.
- Daha soğuk bir çalışma için soğutu bloğu buck converter üzerinede yerleştirebilirsiniz.
Diğer Görseller
Parts
73| Qty | Value | Footprint | References |
|---|---|---|---|
| 8 | 100nF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C10, C12, C15, C19, C20, C21, C26, C27 |
| 5 | 10k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R8, R9, R12, R15, R18 |
| 5 | 1uF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C17, C18, C23, C25, C28 |
| 4 | MountingHole_Pad | MountingHole:MountingHole_3.5mm | H1, H2, H3, H4 |
| 3 | 10nF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C9, C13, C16 |
| 3 | Conn_01x04_Socket | Connector_JST:JST_GH_SM04B-GHS-TB_1x04-1MP_P1.25mm_Horizontal | J8, J9, J10 |
| 2 | 2.2uF | Capacitor_SMD:C_1206_3216Metric | C1, C2 |
| 2 | 20pF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C22, C24 |
| 2 | 47uF | Capacitor_SMD:C_0805_2012Metric | C6, C7 |
| 2 | 60R | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R16, R17 |
| 2 | Conn_01x02_Pin | Connector_PinHeader_2.54mm:PinHeader_1x02_P2.54mm_Vertical | J2, J3 |
| 2 | Conn_01x02_Socket | Connector_JST:JST_GH_SM02B-GHS-TB_1x02-1MP_P1.25mm_Horizontal | J5, J6 |
| 1 | 0.1uF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C3 |
| 1 | 10.2k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R6 |
| 1 | 100R | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R7 |
| 1 | 10uF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C8 |
| 1 | 13k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R4 |
| 1 | 162k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R1 |
| 1 | 1N5819WS | Diode_SMD:D_SOD-323 | D2 |
| 1 | 2.2k -1k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R11 |
| 1 | 330R | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R13 |
| 1 | 39pF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C5 |
| 1 | 523k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R2 |
| 1 | 53.6k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R5 |
| 1 | 6800pF | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C4 |
| 1 | 8.2uH | Inductor_SMD:L_6.3x6.3_H3 | L1 |
| 1 | 84.5k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R3 |
| 1 | AO3400A | Package_TO_SOT_SMD:SOT-23 | Q1 |
| 1 | AP2112K-3.3 | Package_TO_SOT_SMD:SOT-23-5 | U2 |
| 1 | AS5147P-HTSM | AS5147P_HTSM:TSSOP-14_AMS | U6 |
| 1 | B260 | Diode_SMD:D_SMA | D1 |
| 1 | Conn_01x02_Socket | Connector_AMASS:AMASS_XT30U-F_1x02_P5.0mm_Vertical | J1 |
| 1 | Conn_01x04_Socket | Connector_JST:JST_PH_S4B-PH-K_1x04_P2.00mm_Horizontal | J4 |
| 1 | Crystal_GND24_Small | Crystal:Crystal_SMD_3225-4Pin_3.2x2.5mm | Y1 |
| 1 | FerriteBead | Inductor_SMD:L_0603_1608Metric | FB1 |
| 1 | GREEN | LED_SMD:LED_0603_1608Metric | D4 |
| 1 | LOGO | BMP388:Logo | - |
| 1 | MCP2562-E-SN | Package_SO:SOIC-8_3.9x4.9mm_P1.27mm | U4 |
| 1 | PESD2CANFD24 | PESD2CAN_215:DIO_PESD2CAN_215 | D3 |
| 1 | RED | LED_SMD:LED_0603_1608Metric | D5 |
| 1 | SMBJ26A-13-F | Diode_SMD:D_SMB | D6 |
| 1 | STM32G431CBTx | Package_QFP:LQFP-48_7x7mm_P0.5mm | U1 |
| 1 | SW_Push | Button_Switch_SMD:SW_Push_1P1T_NO_CK_KMR2 | SW1 |
| 1 | TMC2209_SILENTSTEPSTICK | TMC2209_SILENTSTEPSTICK:MODULE_TMC2209_SILENTSTEPSTICK | U5 |
| 1 | TPS54360DDA | Package_SO:TI_SO-PowerPAD-8_ThermalVias | U3 |
Similar boards
- 4 layers99 × 76 mm
- 6 layers70 × 70 mm
FoC Motor Controller
WeymenKoo/Motor-Controller
Technical notes from a full design cycle: idea → theory → schematic → simulation → layout → fab → bring-up plan.
212 parts - 4 layers254.9 × 150.1 mm
- 4 layers45.7 × 90.3 mm
- 4 layers40 × 26.5 mm
StandardModuleV2
ilicmiljan/open-can-controller
Open-source CAN bus controller for BMW E9X instrument clusters (Firmware + PCB)
41 parts5GPL-3.0 - 2 layers65 × 56.5 mm
Doorbot
makeitlabs/doorbot
Doorbot is an RFID access control platform, primarily intended for exterior doors in a makerspace environment. Based on Raspberry Pi 3b+, PoE hat, and a custom interface hat.
82 parts2 - 2 layers
Questions
How big is the Robotic actuator TMC PCB?
It measures 48 × 48 mm and has 4 copper layers, 1.6 mm thick.
What parts does the Robotic actuator TMC use?
73 parts, built around the TMC2209SILENTSTEPSTICK, AS5147P-HTSM, TPS54360DDA and AP2112K-3.3. The full list of its parts is on this page, with links to each part's symbol and footprint where PCBKit's library has them.
Where can I download the Robotic actuator TMC KiCad files?
From the mefe00/NEMA17_Control_Card repository on GitHub, at the commit this page was made from: the board is hardware/robotic_actuator_TMC.kicad_pcb and its schematic hardware/Driver.kicad_sch. PCBKit opens the board in the browser, with nothing to install.
Can I use the Robotic actuator TMC design in my own project?
Its repository states no licence, so its author keeps all rights: ask mefe00 before reusing the design.