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MicroDuck Maker

把 MicroDuck 从装配、标定到日常维护会用到的工具，放进一个持续维护的项目。

工具目录 · 飞特舵机调试 · 标定工具使用说明 · 装配对照 · 下载发布包 · 反馈问题

现在可以用什么

仓库包含标定与装配工具的源码、第三方资源、使用说明和离线验证程序，以及零位标定支架的 STL 打印文件（不含支架 STEP）、颈部连接板的可编辑 PCB 和板级 STEP。支架保留原设计，已知配合问题和来源说明见其目录。颈部板当前收录原配胶壳短线穿孔焊接版，替代端子试装版待验证后单独发布。

Orange Pi Zero 3W 固件

基于 kissqy/Microduck-kissqy（d4d21c1），保留原有机器人应用、模型和 ToF 源码，由 MicroDuck Maker 在 Armbian 26.8.1 上适配串口、HAT I²C 和音频。

摄像头版镜像请从 Orange Pi 固件 Actions 的成功构建下载。下方固定发布版 exp.1 早于摄像头适配。

下载 exp.1 完整刷卡镜像（.img.xz） · SHA-256 校验文件 · 刷卡与首次启动说明

这是面向 Allwinner A733、1 GB、PCB V1.5 的实验镜像，已离线校验，尚未验证本发布镜像的实机启动。

先体验标定工具

电脑安装 Python 3.10+，然后运行：

git clone https://github.com/lxm/microduck-maker.git
cd microduck-maker/tools/calibrator
python3 server.py --demo

打开 http://127.0.0.1:8795/。默认即为模拟模式，可以体验选关节、采样、保存和保持流程，不连接机器人。下载资源均包含在仓库中，不需要 npm 或在线 CDN。

需要另一台电脑访问时，在启动命令后加 --bind 0.0.0.0，然后用浏览器打开 http://服务电脑的IPv4地址:8795/。具体步骤与连接排查见 局域网访问说明。

实机标定还需要兼容的板端运行环境与 SSH。先读 适用范围与连接方法，再按 详细操作说明 执行。机械零位和站立 HOME 是不同概念，3D 参考按钮只改变画面。

直接连接飞特舵机

电脑通过 USB 转 TTL 转接器连接 HD-1910 时，使用 MicroDuck FD 调试工作台。macOS 可双击 tools/servo-debug/启动调试工具.command，或从仓库根目录执行：

zsh tools/servo-debug/启动调试工具.command

选择「演示设备」可先体验完整流程；实机使用前按工具说明核对供电、串口与波特率。它与通过 SSH 操作机器人主板的标定工具是两个独立入口。

项目结构

microduck-maker/
├── tools/
│   ├── servo-debug/      # USB 串口舵机调试工作台与演示设备
│   ├── calibrator/       # 标定网页、板端代理、测试与说明
│   ├── servo-guide/      # 3D 舵机编号与装配对照
│   ├── zero-fixture/     # 零位标定支架 STL 与打印说明
│   ├── silicone-sole-mold/ # 硅胶脚套模具与浇注说明（正在尝试中）
│   └── neck-interconnect/ # 颈部连接板、板级模型与接线／打板说明
├── firmware/             # 按板型维护的固件源码与镜像构建说明
├── docs/                 # 项目维护与发布说明
├── scripts/              # 全仓库离线验证
├── .github/workflows/    # 自动校验
├── LICENSE              # 原创代码的 MIT 许可
└── THIRD_PARTY_NOTICES.md

每个工具在自己的目录内说明依赖、启动方式、兼容范围和来源，能够独立使用。后续新增工具继续放到 tools/<工具名>/，固件按板型放到 firmware/<板型>/。

开发与验证

安装 Python 3.10+ 和 Node.js。Node.js 仅用于 JavaScript 语法校验，不是标定工具的运行依赖。

python3 -m pip install -r tools/servo-debug/requirements.txt
python3 scripts/validate.py

验证包含飞特调试工具的模拟协议、校零与 HTTP 检查，以及标定工具及串口发现/依赖准备的离线测试、3D 引用文件哈希、网页静态资源，以及装配对照的网格、69 个装配变换和 15 个舵机编号、颈部板文件与制造包完整性。验证不连接机器人、不操作串口、不上传程序或改写实机。

当前工作台增加单屏布局与回 HOME 操作；离线测试通过不等同于跨机型实机验收。兼容条件及已知边界见各工具说明。贡献与发布方式见 CONTRIBUTING.md 和 发布说明。

来源与许可

• 飞特舵机调试工作台继承原项目原创工具的 Apache-2.0 许可，来源和修改范围见 工具说明。
• lxm 原创的标定界面、维护代理、脚本，以及装配对照的原创网页和提取代码采用 MIT。
• 标定工具引用的 Kissqy 参考代码保留其个人非商业使用许可；其 3D 模型与 Three.js 分别保留上游模型许可、MIT 许可。
• 装配工具的 CAD 衍生模型采用 CC BY-NC-SA 4.0，保留机械行者Robo、fanhao375 和 Pollen Robotics 的署名。
• 零位标定支架来自交流群分享，暂无原始发布链接，作者与模型许可尚未确认；其 STL 与模型截图不纳入软件 MIT 许可，详见该目录说明。
• 颈部板的原创 PCB、简化接线模型、脚本与说明适用 MIT；原配胶壳模型为示意，原厂舵机 CAD 未打包，见 资料来源。
• 不同目录的许可范围见 THIRD_PARTY_NOTICES.md。MIT 不覆盖上述单独授权的资源，不能将整个下载包理解为统一 MIT 授权。

这是独立社区项目，与 Pollen Robotics、飞特及所引用社区项目无官方隶属或背书关系。现有 microduck-servo-guide 仓库和在线页面继续保留，新项目统一收录后续工具源码。

English: A growing collection of MicroDuck maker tools for assembly, servo zero calibration and maintenance. The calibration UI runs locally with an offline demo; hardware mode requires a compatible HD1910 robot environment. Third-party code and model assets retain their own licenses.