Power routed work

PoseDoll 人偶硬件设计

Manny / Quinn 传感器可动人偶的独立设计仓库。原来位于 DollSimulation UE 工程中的硬件、固件与硬件诊断工具已经迁入本目录；UE 插件、角色资产与完整 Python 模拟器留在原项目。

当前状态

• 机械基线为 Rev N1：两款分别按 UE 人物参考比例设计，参考身高约 91 cm；胸前大挡板已取消，左肩局部刮碰已修正。
• 下一项为“局部采集 + 外置电源/USB 接口盒”：方向已确定，新电路板、安装结构和线束尚未实施。
• 小型化仍待比较：当前尺寸不是已证明的下限，不能直接缩放现有文件，也不能认定重新设计的小型关节必然昂贵。
• 44 个协议槽中，41 轴测量，骨盆 3 轴固定参考；整体位置和全部整体旋转在 UE 调整。
• 当前交付是数字原型候选，尚未实物鉴定。

阅读入口

1. 最新 Rev N1 设计入口
2. 胸部修订与设备外置方案
3. 尺寸、磁铁和关节小型化评估
4. 制造说明、装配说明、测试和校准
5. 迁移记录和验证

Rev M 文档描述原完整基线，使用时应应用 Rev N1 的取消件和左肩修订。更早版本与 planning/ 是历史依据，不能混作当前制造说明。

目录组织

保留 Hardware/、Firmware/、Tools/ 层级，以保持已有相对路径及历史资料的可追溯性。协议快照来源与逐文件哈希见 software_snapshot.json。

环境与离线检查

在本目录打开 PowerShell。本机已经建立独立 .venv；新克隆可执行：

py -3.13 -m venv .venv
.\.venv\Scripts\python.exe -m pip install -r requirements.txt
.\.venv\Scripts\python.exe scripts/check_repository.py
.\scripts\Build-Design.ps1 -Stage OfflineTests

离线检查包括协议配置、Python 测试、C 核心测试和 C/Python 数据帧一致性；不连接硬件或操作 UE。C 测试需要 Visual Studio C 工具链，-VcVars 可指定 vcvars64.bat。本机迁移后结果为 81 个 Python 测试、9 个 C 场景通过，数据帧逐字节一致。

打开三维查看器

.\scripts\Start-Viewer.ps1

默认地址为 http://127.0.0.1:8874/generated/revN/RevN_Chest_Review.html，仅绑定本机。-NoBrowser 只启动服务；端口冲突时可用 -Port 指定另一端口，不会自动终止其他进程。

查看器需要本地 generated/ 网格与零件文件；仅克隆 Git 不含这些大型导出，请复制已有输出或按构建阶段生成。原有完整输出已迁入本机，无需为打开模型重新生成。

CAD、电路和固件

• CAD：CadQuery 2.7。现有 Hardware/PoseDoll44/tools/run_cad.py 可使用本机 CQ-editor 2.7 的环境，需要 CQ-editor 保持开启、Python 版本匹配；也可自行安装常规 CadQuery 环境。
• 电路：KiCad 10，打开 electronics/ 中对应 .kicad_pro。搬迁前已打开的 CQ-editor/KiCad 文件，应从新目录重新打开，避免保存回原路径。
• 固件：ESP-IDF 6.1、ESP32-S3。旧构建缓存已保留，但含旧绝对路径；不要直接在其中增量构建。
• 布线工具：Freerouting 2.4.1 JAR 保留在本机 Hardware/PoseDoll44/tools/vendor/，不入 Git；许可证与说明保留。

.\scripts\Build-Design.ps1 -Stage CAD
.\scripts\Build-Design.ps1 -Stage Firmware

CAD 阶段生成/复核 Rev M 完整基线，耗时较长。Rev N1 的修订脚本位于 cad/revN/，依赖 Rev M 完整输出及其复核结果，不是上述命令自动生成的另一套角色。当前源码与必要 CAD 输入纳入 Git。

新构建入口使用本仓库 .venv。Firmware 阶段会把检测到旧工程路径的节点缓存移入 .local/legacy-firmware-builds/ 后重新构建，不删除缓存、不烧录。旧脚本中的 CQ-editor、KiCad、ESP-IDF 安装盘符仍是本机配置；换电脑须配置工具路径，历史工具可参考 local_toolchain.example.json。UE 参考重新导出需要原 UE 工程及插件，但导出脚本现在将数据写到本设计仓库。

Git 与本地成果

Git 收录设计源码、KiCad 工程、固件、必要板级 STEP/角色参考输入、协议快照、说明、交付元数据和检查记录。.gitattributes 保留原行尾，避免检出时破坏来源文件的字节哈希。

总装 STEP、打印 STL、查看器大网格、CAD 缓存、ESP-IDF 构建目录、Python 环境和第三方工具二进制保留在磁盘，由 .gitignore 排除；没有启用 Git LFS。其他机器如需完整本地成果，应另外复制 Hardware/PoseDoll44/generated/。推送 Git 不等于备份全部 6.87 GB 本地成果。

现有验证报告保留为历史快照，迁移后的路径修复和检查另列记录；没有把迁移当成新一轮全身工程验证。仓库尚未设置 remote，也没有执行 push。