DonkeyDrift MUS4

MUS4 硬件设计 - v1.0.0

一台能跑神经网络的小车，一个能上手的自动驾驶课堂。

MUS4 面向 AI 极客、RC 车手与教育工作者，基于 DonkeyCar / 漂移驴车开源生态打造，融合 LattePanda MU 上位机算力与 ESP32 下位机控制，以纯视觉感知、云端模型训练与一键部署，让每个人都能快速搭建属于自己的端到端自动驾驶小车。

项目概述

这是 MUS4 自动驾驶小车的硬件设计仓库，包含 KiCad 格式的原理图和 PCB 布局文件。

硬件特性

• LattePanda MU 主控接口：支持上位机算力模块
• ESP32 下位机驱动电路：实时底层运动控制
• 摄像头、电机、舵机、传感器接口：丰富的外设扩展
• 电源管理与电池监测电路：安全可靠的供电系统
• 通信接口：USB / 串口 / I2C / PWM
• 支持直接导出 Gerber 生产文件：方便 PCB 打样

设计文件

目录结构

Hardware/
├── BOM/              # 物料清单文件夹
├── Drill/            # 钻孔文件文件夹
├── Gerber/           # Gerber 生产文件文件夹
├── Layout/           # PCB 布局图片文件夹
├── kicad_api_libs/   # KiCad 库文件
└── [主设计文件]      # KiCad 项目、原理图、PCB 文件

为什么选择 MUS4

• 纯视觉端到端架构：无需激光雷达、高精地图等昂贵传感器，仅凭摄像头即可完成感知与决策
• 双核协同，分工明确：LattePanda MU（Ubuntu + Python）负责图像感知与模型推理，ESP32（Arduino C++）负责实时底层运动控制
• 一站式硬件平台：自研 PCB 板打通上下位机通信，无需从零焊接飞线
• 全栈开源，社区共建：硬件设计、软件代码、训练模型全面开源

快速开始

1. 查看设计文件

使用 KiCad 10.0 或更高版本打开项目文件：

# 克隆仓库
git clone <your-repo-url>
cd Hardware

# 用 KiCad 打开项目
kiCad DonkeyDrift-MUS4.kicad_pro

2. 导出 Gerber 文件

1. 在 KiCad PCB Editor 中打开 DonkeyDrift-MUS4.kicad_pcb
2. 点击 File → Plot
3. 选择输出格式为 Gerber
4. 配置各层输出设置
5. 点击 Plot 生成 Gerber 文件
6. 生成钻孔文件：File → Fabrication Outputs → Drill Files

3. 查看 BOM

物料清单位于 BOM/ 文件夹中。

4. 生产文件

• Gerber 文件已导出到 Gerber/ 文件夹
• 钻孔文件已导出到 Drill/ 文件夹

项目架构

MUS4 硬件系统采用上下位机架构：

┌─────────────────────────────────────────┐
│         LattePanda MU (上位机)          │
│  - Ubuntu Linux                         │
│  - Python / OpenCV / TensorFlow         │
│  - 图像采集与模型推理                   │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │ USB/串口通信
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│         ESP32 (下位机)                  │
│  - Arduino C++                          │
│  - 实时运动控制                         │
│  - 电机/舵机驱动                        │
│  - 传感器读取                           │
└──────────────┬──────────────────────────┘
               │
┌──────────────▼──────────────────────────┐
│         外设接口                         │
│  - 摄像头                               │
│  - 电机 / 舵机                          │
│  - 电池管理                             │
│  - 其他传感器                           │
└─────────────────────────────────────────┘

相关资源

• 主代码库：https://github.com/DonkeyDrift
  • 软件库：https://github.com/DonkeyDrift/DonkeyDrift
  • 固件库：https://github.com/DonkeyDrift/Firmware
  • 硬件库：https://github.com/DonkeyDrift/Hardware
• 产品指南：[待补充]
• 3D 打印模型：[待补充]
• DonkeyDrift 社区：donkeydrift.com

一台小车，七种能力

MUS4 不仅是一台自动驾驶小车，更是一套全栈式的学习平台：

• Linux 操作系统：系统管理、环境配置、服务部署
• Python 编程：图像处理、数据采集、模型推理
• 神经网络与机器学习：端到端自动驾驶模型训练
• 计算机视觉：OpenCV 图像处理、车道线识别
• 单片机与嵌入式开发：ESP32 编程、Arduino C++
• 多协议处理：USB、串口、I2C、PWM 等硬件协议
• RC 赛车技术：车架结构、电机调校、转向微调

开源协议

本项目采用 Apache License 2.0 开源协议。

社区与贡献

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• 问题反馈：提交 Issue
• 贡献指南：欢迎提交 Pull Request
• 联系方式：contact@donkeydrift.com

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