2 layers85 × 114 mm
Stepper mouse-2025a
daisuke-ym/micro-mouse
[^1]: Unistep2 ライブラリを用いてほぼ最高速度で回しても約15rpmなので、 1区画進むのに約4秒かかります。 大会では16x16区画、256区画あるので、全探索するのに15分以上かかるため、 偶然を除いて競技時間10分以内に完走することは不可能です。
95 parts
2 layers80 × 150 mm
Stepper mouse-2025b
daisuke-ym/micro-mouse[^1]: Unistep2 ライブラリを用いてほぼ最高速度で回しても約15rpmなので、 1区画進むのに約4秒かかります。 大会では16x16区画、256区画あるので、全探索するのに15分以上かかるため、 偶然を除いて競技時間10分以内に完走することは不可能です。
- Size
- 80 × 150 mm
- Copper layers
- 2
- Thickness
- 1.6 mm
- Parts
- 108
- Nets
- 79
- Pads
- 287
- Tracks, vias
- 431, 304
- Pours
- 8
- Routed
- Yes
- KiCad
- KiCad 9.0 (file 20241229)
- Created
- 23 Jul 2025
- Updated
- 2 Nov 2026
Overview
Stepper mouse-2025b is an open-source printed circuit board by daisuke-ym, from the daisuke-ym/micro-mouse repository on GitHub. It is a 2-layer board of 80 × 150 mm with 108 parts on 79 nets, routed with 431 tracks and 304 vias.
It is built around the ESP32-DEVKITC-VE, AO3402 and BSS138, with the L-51ROPT1D1 and AO3401A among its other parts. Its parts include 34 resistors, 14 diodes, 14 transistors, 7 capacitors and 5 connectors. It belongs with the robots and motor control boards and the ESP32 boards of this library.
Main components
5
ESP32-DEVKITC-VE
-- WiFi Modules ROHSEspressif SystemsWiFi Modules
AO3402
SOT-231 N-channel 1.4W 12nC@10V 1V 25pF 285pF 30V 45pF 4A 84mΩ@10V SOT-23 MOSFETs ROHSAlpha & Omega SemiconductorMOSFETsBSS138
SOT-23-55℃~+150℃ 1 N-channel 1.1Ω@10V、1.2Ω@4.5V 1.2V 1.7nC@10V 17.5pF 340mA 350mW 50V 6.5pF N-Channel SOT-23 MOSFETs ROHShongjiachengMOSFETs
L-51ROPT1D1
插件,D=5mm-35℃~+85℃ 1.2mA 100nA 10mW 30V 940nm NPN 插件,D=5mm Phototransistors ROHSPARALIGHTPhototransistorsAO3401A
SOT-231 P-Channel 14nC@10V 30V 47mΩ@10V、60mΩ@4.5V、85mΩ@2.5V 4A 55pF 645pF 80pF 900mV SOT-23 MOSFETs ROHSAlpha & Omega SemiconductorMOSFETs
README
README.mdマイクロマウスを作る
はじめに
マイクロマウスは自立型ロボットが自律的に（自分の力だけで）迷路を探索し、 ゴールまで到達するものです。
競技会もあります。 詳細は 公益財団法人ニューテクノロジー振興財団 を参照してください。
ここで作るマイクロマウス
上記競技会ではクラシッククラスとハーフサイズクラスがありますが、 ここでは1区画180㎜のクラシッククラスを作ります。
RT ROBOT SHOP 等でキットが販売されていますが、高価なため個人や学生が手を出すには敷居が高いです。
そこで、3Dプリンタ、我らの秋月電子通商、中国のプリント基板業者を駆使することで 1万円以内で製作できることを目指しました。
ただし、採用しているステッピングモーター（28BYJ-48）は回転速度が遅い1ため、 上記競技会で完走するのは難しいです。 主に教材用と考えてもらえればと思います。
主要部品
| 構成部品 | 仕様等 |
|---|---|
| マイコン | ESP32 DevKitC |
| モーター | 28BYJ-48 |
| シャーシ | 専用設計プリント基板と兼用 |
| タイヤ | 3Dプリント、TAMIYA 70144ボールキャスター |
| 電源 | 1.2V Ni-MH電池 または アルカリ乾電池 x4本 |
| 赤外線LED | OSI5FU5111C-40 |
| フォトトランジスタ | L-51ROPT1D1 |
開発環境
- Arduino IDE
- ESP32 ツールチェイン
- Unistep2_mod ライブラリ（動的に回転速度を変更できるようにしたもの）
Footnotes
-
Unistep2 ライブラリを用いてほぼ最高速度で回しても約15rpmなので、 1区画進むのに約4秒かかります。 大会では16x16区画、256区画あるので、全探索するのに15分以上かかるため、 偶然を除いて競技時間10分以内に完走することは不可能です。 ↩
Parts
108| Qty | Value | Footprint | References |
|---|---|---|---|
| 16 | 10k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R3, R4, R6, R8, R10, R12, R14, R16, R18, R20, R22, R25, R28, R31, R33, R34 |
| 12 | 10 | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R5, R7, R9, R11, R13, R15, R17, R19, R21, R24, R27, R30 |
| 8 | 1N4007 | Diode_SMD:D_SOD-123F | D3, D4, D5, D6, D7, D8, D9, D10 |
| 8 | AO3402 | Package_TO_SOT_SMD:SOT-23 | Q3, Q4, Q5, Q6, Q7, Q8, Q9, Q10 |
| 7 | 1u | Capacitor_SMD:C_0603_1608Metric | C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7 |
| 6 | 1k | Resistor_SMD:R_0603_1608Metric | R1, R2, R23, R26, R29, R32 |
| 4 | BSS138 | Package_TO_SOT_SMD:SOT-23 | Q11, Q12, Q13, Q14 |
| 4 | L-51ROPT1D1 | LED_THT:LED_D5.0mm_Horizontal_O6.35mm_Z15.0mm | PH1, PH2, PH3, PH4 |
| 4 | OSI5FU5111C-40 | LED_THT:LED_D5.0mm_Horizontal_O3.81mm_Z9.0mm | D11, D12, D13, D14 |
| 2 | AO3401A | Package_TO_SOT_SMD:SOT-23 | Q1, Q2 |
| 2 | Conn_01x08 | Connector_PinSocket_2.54mm:PinSocket_1x08_P2.54mm_Vertical | J4, J5 |
| 2 | LED | LED_THT:LED_D5.0mm | D1, D2 |
| 1 | AE-BNO055 | MyLib:AE-BNO055 | U2 |
| 1 | AQM1602Y | MyLib:AQM1602Y | LCD1 |
| 1 | ESP32-DevKitC | MyLib:ESP32-DevKitC | U1 |
| 1 | L_POWER | MyLib:SS12D01G4 | SW4 |
| 1 | M_POWER | MyLib:SS12D01G4 | SW5 |
| 1 | Power | Connector_PinHeader_2.54mm:PinHeader_1x02_P2.54mm_Vertical | J3 |
| 1 | RESET | MyLib:DTS-6-V-2 | SW3 |
| 1 | STEPPER L | Connector_JST:JST_PH_B6B-PH-K_1x06_P2.00mm_Vertical | J1 |
| 1 | STEPPER R | Connector_JST:JST_PH_B6B-PH-K_1x06_P2.00mm_Vertical | J2 |
| 1 | SW1 | MyLib:DTS-6-V-2 | SW1 |
| 1 | SW2 | MyLib:DTS-6-V-2 | SW2 |
| 1 | VAL** | MyLib:TAMIYA70144 | TAMIYA70144 |
The 87 most common of 108 parts.
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Questions
How big is the Stepper mouse-2025b PCB?
It measures 80 × 150 mm and has 2 copper layers, 1.6 mm thick.
What parts does the Stepper mouse-2025b use?
108 parts, built around the ESP32-DEVKITC-VE, AO3402, BSS138 and L-51ROPT1D1. The full list of its parts is on this page, with links to each part's symbol and footprint where PCBKit's library has them.
Where can I download the Stepper mouse-2025b KiCad files?
From the daisuke-ym/micro-mouse repository on GitHub, at the commit this page was made from: the board is PCB/stepper-mouse-2025b/stepper-mouse-2025b.kicad_pcb and its schematic PCB/stepper-mouse-2025a/stepper-mouse-2025a.kicad_sch. PCBKit opens the board in the browser, with nothing to install.
Can I use the Stepper mouse-2025b design in my own project?
Its repository states no licence, so its author keeps all rights: ask daisuke-ym before reusing the design.