SeguidordelineasV2.1

Robot Seguidor de Líneas

Este proyecto implementa un robot seguidor de líneas basado en un Arduino Nano, 6 sensores CNY70, motores Pololu y un driver de motores. El robot utiliza un algoritmo de control para seguir de forma eficiente una línea negra sobre un fondo blanco.

Características

• Sensores: 6 sensores CNY70 para detección precisa de la línea.
• Controlador: Arduino Nano para procesamiento y control.
• Motores: Motores Pololu de corriente continua para el movimiento.
• Driver de Motores: Permite controlar la dirección y velocidad de los motores.
• Algoritmo de Control: Basado en control proporcional (P) o proporcional-derivativo (PD) para seguir la línea.

Componentes

• Microcontrolador: Arduino Nano (ATmega328P).
• Sensores: 6 sensores ópticos CNY70.
• Motores: Motores Pololu con caja reductora.
• Driver de Motores: L298N o TB6612FNG.
• Fuente de Alimentación: Batería de 7.4V (para los motores) y regulador de 5V para el Arduino y sensores.
• Estructura: Chasis con diseño ligero y estable.

Conexiones

Sensores CNY70

Conectados a las entradas analógicas del Arduino:

• A0, A1, A2, A3, A4, A5.

Driver de Motores

Pines del Arduino conectados al driver:

• ENA: Pin 9 (Control de velocidad motor izquierdo).
• IN1, IN2: Pines 7 y 6 (Control dirección motor izquierdo).
• ENB: Pin 10 (Control de velocidad motor derecho).
• IN3, IN4: Pines 5 y 4 (Control dirección motor derecho).

Algoritmo Implementado

1. Leer los valores de los sensores (valores analógicos).
2. Convertir los valores a binarios según un umbral.
3. Calcular la posición de la línea en relación con el centro de los sensores.
4. Determinar el error y ajustar la velocidad de los motores mediante un controlador proporcional (P).
5. Enviar comandos al driver para mover los motores.

Prueba y ajustes

1. Calibrar Sensores: Ajusta el umbral para detectar correctamente la línea.
2. Optimización del Controlador: Ajusta la constante proporcional Kp para evitar oscilaciones y mejorar la estabilidad.
3. Pruebas Dinámicas: Evalúa el rendimiento en distintas trayectorias (curvas, bifurcaciones, etc.).

Código

Ejemplo: Controlador Proporcional

#include <Arduino.h>

// Pines de sensores
const int sensores[6] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5};

// Pines del driver
const int ENA = 9; // Velocidad motor izquierdo
const int IN1 = 7;
const int IN2 = 6;
const int ENB = 10; // Velocidad motor derecho
const int IN3 = 5;
const int IN4 = 4;

int lecturaSensores[6];
int posicion = 0;
int error = 0;
int velocidadBase = 150;
float Kp = 10; // Constante proporcional

void setup() {
  for (int i = 0; i < 6; i++) pinMode(sensores[i], INPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);