Main board V2

Cyclops-project

Robot siguelíneas Open Source, diseñado para introducir a nuevos constructores en la robótica de competición. Se compone de dos PCBs: la del chasis autosoportado con la electrónica principal; y la de sensores, que es intercambiable para poder adaptarlo a diferentes pruebas de seguimiento de línea. Incorpora extras de sensores de distancia, cámara y bluetooth, para poder participar en otras pruebas como carreras y laberinto, además de experimentar nuevos métodos de seguimiento de línea o degradado.

El chasis del robot incorpora:

• Arduino nano
• Batería Lipo 2S
• Pulsadores de selección de menú
• Leds indicadores
• Driver de motores TB6612FNG
• Micromotores 10:1 HP 6V con reductora metálica y encoders en cuadratura
• Ruedas de 32mm de diámetro
• Sensor frontal de distancia de 80cm para detección de oponentes (necesario para carreras)
• Sensores laterales de distancia de 35cm para detección de oponentes (necesario para carreras)
• Cámara de 1x128 píxeles para seguimiento de línea y detección de oponentes
• Expansor I2C para poder soportar todos los periféricos incorporados

La PCB de sensores es intercambiable e incorpora:

• Sensores CNY70 para seguimiento de línea (6 para velocista; 8 para rastreador)
• Multiplexor para los sensores de línea

Manuales y guías del proyecto

Disponibles en la carpeta manuals:

• Tutorial 1 - Baterías Lipo
• Tutorial 2 - Impresión de las piezas del robot
• Tutorial 3 - Montaje del robot
• Tutorial 4 - Configuración del Bluetooth HC-05
• Tutorial 5 - Primeras pruebas

A medida que el proyecto vaya avanzando se añadirán más tutoriales para completar la información y facilitar el montaje y la programación del robot.

Retos planteados para el usuario

Cyclops es un proyecto base para cualquier persona que quiera adentrarse en el mundo de la robótica a través de las competiciones. Por un lado se proporciona una base para el aprendizaje y para facilitar la participación; por otro, se plantean una serie de retos e ideas que servirán a los usuarios para afrontar el desarrollo de un proyecto de robótica y profundizar experimentando con las mejoras:

• General:
  • Mejoras de comunicación por bluetooth con logs de telemetría
• Rastreador:
• Reconocimiento de marcas de giro y selección del camino correcto en las bifurcaciones
• Velocistas:
  • Reconocimiento de la pista con encoders para acelerar en las rectas y frenar antes de las curvas
  • Adaptación del PID de seguimiento de línea para competir sobre pistas de degradado
• Carreras:
  • Detección de oponentes con los sensores de distancia para cambiar de carril y efectuar adelantamientos
  • Implementación de un PID para seguir a un oponente en carreras cuando no se pueda cambiar de carril para adelantar
  • Reconocimiento y seguimiento de líneas y degradados con cámara
• Laberinto:
  • Adaptación del algoritmo de laberinto para seguir la pared derecha en vez de la izquierda
  • Guiarse con los dos sensores laterales y con los encoders para ir siempre centrado en las casillas del laberinto
  • Memorizar las casillas del laberinto en el primer intento para que el robot sea capaz de resolverlo al segundo intento tomando el camino más corto

Preguntas frecuentes

Puedes encontrar un listado de las preguntas frecuentes con sus respectivas respuestas en la wiki del proyecto.

Autor

Rubén Espino San José

Agradecimientos y aportaciones

• A Alex @TCRobotics de BricoLabs, por su tutorial para adaptar el driver CH340G de la Arduino Nano para MAC OS
• A José Luis Villarejo, por los diseños de las PCBs de Cyclops en FreeCAD
• A Juan Alberto Babío, por la adaptación del soporte regulable para la cámara
• A Óscar de BricoGeek, por sus streaming (1 y 2) del montaje de Cyclops-Project
• A Álex y Manuel, de OPRobots, por su App para calibrar y controlar el robot mediante el bluetooth del móvil
• A Javier Martín, por su adaptación del bootloader de la Arduino para la carga de programas por bluetooth

Licencia

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