Linetracer2

Linetracer2 — 子ども向け教材ライントレーサー

Raspberry Pi Pico ＋ TC78H653FTG ＋ 130 モーター ×2 の、全部足付き部品（スルーホール）で子どもが自分ではんだ付けできるライントレーサー。 基板そのものがシャーシで、センサー 6 個を基板の裏に直付けし、3D プリント（Bambu Lab P1S）のギヤボックス（1 段 5:1）で 130 モーターを高速に回す。 テープ・接着剤は使わず、M3 ねじ（2 種類）と 3D プリントのツメで組み立てる。 部品は秋月・ホームセンター・タミヤ品など、T 番号のある店で買える定番品だけ。

基板（表）	組み立て図

「Linetracer2 Lite」（rev.L3：XIAO ESP32C6（ピンヘッダ）＋ LBR-127HLD ＋ ブザー ＋ フルカラー LED）

標準版から部品を減らした版も用意した（詳しくは lite/README.md）。Lite のファイルはすべて lite/ フォルダにまとめてあり、標準版のファイルとは混ざらない。枠・デッキ・平歯車・車輪の 3D プリント部品、ねじ、モーター、電池ボックスは標準版と共通で、基板・ソフト・前の支え（Lite 用ボールキャスター）が違う。 rev.L2（2026-10-05）でマイコンを Seeed Studio XIAO ESP32C6、センサーを LBR-127HLD に変え、rev.L3（2026-10-07）で XIAO をピンヘッダ付けに、ブザーとフルカラー LED 6 こ・テストパッドを追加、配線を全部手で引き直し（交差なし・ビア 0）、Lite 用ボールキャスターを作った。ロボット全体の 3D モデル（STL / GLB）もある。

Lite rev.L3 はマイコンをピンヘッダで付ける。基板側をピンソケットにすれば、標準版のようにマイコンを回収して使い回すこともできる（lite/docs/assembly.md §3）。

Lite のロボット全体（3D）	Lite の基板（3D）

ドキュメント

フォルダ構成

Linetracer2/
├── README.md
├── docs/                     設計資料（Markdown）、回路図/基板 PDF、画像、データシートのリンク
├── hardware/
│   ├── kicad/                KiCad 10 プロジェクト（.kicad_pro / _sch / _pcb）
│   │   ├── lib/              自作シンボル・フットプリント（TC78H653 モジュール、LBR-123F、ブザー等）
│   │   ├── bom/              部品表 CSV（秋月の通販コード入り）
│   │   └── reports/          ERC / DRC レポート、ネットリスト
│   ├── gerber/               製造用 Gerber・ドリル
│   ├── Linetracer2_rev.A1_gerber.zip   ← 基板メーカーにそのまま渡す
│   └── mechanical/           3D プリント部品（OpenSCAD 元データ、STL、組み立て図。両方の版で共通。Lite は前の支えだけ 7.5 mm）
├── firmware/micropython/     ライブラリ・標準プログラム・授業用サンプル
├── scripts/                  回路図・基板を生成するスクリプト（再生成用。LT2_VARIANT=lite で Lite も作る）
└── lite/                     ★ Lite 一式（rev.L3: XIAO ESP32C6 版。標準版とは別フォルダ）
    ├── README.md             Lite の設計書（変更点・コスト比較・組み立て・ソフト）
    ├── docs/                 回路図/組立図 PDF、3D 画像
    ├── hardware/             KiCad プロジェクト、Gerber（Linetracer2-Lite_rev.L3_gerber.zip）、ロボット全体の 3D（STL / GLB）
    ├── firmware/micropython/ Lite 用ソフト（XIAO ESP32C6 用 MicroPython。センサー 3 個・ボタン 1 個・フルカラー LED 6 個・ブザー）
    └── scripts/              Lite 専用の生成スクリプト（回路図・配置と手で引いた配線・シルク・配置の確認用の絵）

状態（2026-10-05, rev.A1）

• 要件定義・構成・駆動系の計算
• 回路図（ERC エラー 0・警告 0）
• 基板レイアウト・配線（DRC エラー 0、未配線 0）、Gerber 出力（rev.A1: ブザーの穴を追加）
• 部品選定・BOM・コスト見積り（T 番号のある店・定番品だけ）
• 3D プリント部品（ねじ止めのデッキ、印刷できる 40T 平歯車、干渉チェック済み）
• MicroPython ライブラリとサンプル
• 試作 1 台目の製作と実測（センサーの感度、ギヤのかみ合い、PD ゲイン、電池の持ち）
• 試作結果を反映した rev.B（docs/04_pcb.md §7）
• 低コスト版 Lite rev.L1 の回路図・基板（ERC 0・DRC 0・警告 0）・部品表・ソフト（2026-10-05）
• Lite rev.L2（XIAO ESP32C6 ＋ LBR-127HLD）の回路図・基板・部品表・ソフト・スキッド 7.5 mm（2026-10-05）
• Lite rev.L3（XIAO をピンヘッダで、ブザー、手で引いた配線、Lite 用ボールキャスター、ロボット全体の 3D と干渉チェック）（2026-10-07）
• Lite の試作（LBR-127HLD の高さ、キャスターの転がり、3 センサーでの走り、lite/README.md §10）