Boby

BOBBY

Bobby es un robot construido para competir en los juegos bonaerenses, en la categoría de Triatlón( Quita obstaculos - Sumo - Seguidor de linea ), por los estudiantes, Iago Botto, Dante Abel Canale, Lautaro Lammers y Lucas Chavez

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FUNCIONAMIENTO

Seguidor de linea:

Tenemos un sistema de sensores reflectivos QRE1113GR, en configuracion de array, que permite detectar con precisión, una linea blanca que representa el camino, y debemos recorrerlo en el menor tiempo posible Utilizamos un algorimo de PD

  uint8_t PID(){
    int error = setpoint - lecturaQRE();
    int P = error * Kp;
    int D = (error - ultimo_error) * Kd;
    ultimo_error = error;
    float output = P + D;
    output = abs(output);
    output = map(output, 0, 25000, 0, limite_output);
    output = constrain(output, 0, limite_output);
    return (output);
  }

que nos permite poder variar los valores PWM enviados al motor, para seguir la linea correctamente

Quita Obstáculos

Nos encontramos con 5 sensores GP2Y0A02YK0F de distancia, que con un algoritmo y filtro digital, verificamos si hay un objeto o no. Agregado a esto, se utilizan 3 sensores de piso QRE1113GR, para evitar caernos de la pista cuando atacamos a cada obstáculo.

Sumo

Aqui tenemos a nuestra categoría estrella, en esta disciplina, el robot es controlado por el usuario a través de una conexión Bluetooth entre un joystick de Ps3, y un modulo ESP32. Se compite contra otro robot en las mismas condiciones en un tatami.

INFORME DE COSTES

Sensores

-Sharp GP2Y0A02YK0F: 10.509$ c/u (starware) (x5)
-Sensores de piso QRE1113GR: 969.37$ c/u (mouser) (x8)
-impresion 3D: 8.000$ (300 gr)
-Motores AP&S SP6-260: 26.000$ c/u (AP&S) (x2)
-Controladores BTS7960: 20.0000$ c/u (MercadoLibre) (x2)
-ESP32: 7.329$ c/u (Starware) (x1)
-Conexionado y cables: 20.000$ (it&t)

Costo total: 187.626$

FALLAS Y COSAS A MEJORAR

organización

-Problemas en el cálculo de tiempos.
-incumplimientos de los plazos acordados.
-falta de compromiso con el proyecto.
-falta de conocimientos previos para un proyecto de este calibre.
-subestimacion de los demas competidores.

programación

Sumo: no hubo problemas mayores.
Seguidor de linea:
- dificultades a la hora de modificar valores de PID y varios.
- eleccion de sensores que complicaron las pruebas(QRE1113GR) necesita una distancia con respecto al piso muy pequeña.
Quita Obstáculos:
- no dedicarle tiempo a esta disciplina, lo que nos puso en desventaja con respecto a los otros.
- problemas en la estructura de manejo de sensores.
- problemas en la detección del limite de pista, debido a la altura incorrecta de los QRE1113GR